Esta torre esta situada en la playa de El Rinconcillo, perteneciente a Algeciras. Durante la edad media esta torre formaba parte del sistema de torres almenaras que protegían la costa de Algeciras, esta torre concretamente controlaba la playa de El Rinconcillo, frente a desembarcos. Se desconoce su fecha exacta de creación, pero la primera vez que se escucha de nombrar esta torre es en el cerco de la ciudad de Algeciras en 1344 por parte de Alfonso XI y sus tropas, esta torre fue arrasada en el siglo XVI por lo cual se desconocen sus dimensiones, organización interior, forma, etc.….
En el siglo XVI aparece por primera vez en un mapa de la Bahía de Algeciras de 1608 debido a un plan de defensa costera frente a los piratas berberiscos. Debido a la perdida de Gibraltar en 1704, se realizaron varias ampliaciones a la torre ante posibles incursiones británicas en la costa, y se destino un destacamento de un cuerpo de guardia, mas adelante durante el siglo XVIII, se mantuvo en el lugar una batería provisional artillada que participo en los asedios a Gibraltar, y en la defensa de la ciudad durante la Batalla de Algeciras en 1801, la batería poseía cuatro cañones de a 24 camuflados por un parapeto de cestones y tierra, estos cañones eran capaces de defender la entrada norte de la ciudad de Algeciras, esta torre era invisible desde la ciudad de Algeciras.
Posteriormente estas instalaciones fueron reutilizadas como polvorín hasta que una explosión destruyo el fuerte y parte de la torre, durante el siglo XX se construyeron varios nidos de ametralladoras que aun hoy se conservan. 
